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 创建者: 林逢达
 开始时间: 2016.11.28
 copyright: (C) 同川科技
 修改说明: (每次有修改就添加一条，带有 修改人，修改时间，修改描述)

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 *  @file jointdecouple.h
 *  功能:
 *
 *                                                                         *
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#ifndef JOINTDECOUPLE_H
#define JOINTDECOUPLE_H

//#include "domparser.h"
#include "GeneralDefine.h"
#include <kdl/jntarray.hpp>

using namespace KDL;

class  JointDecouple
{
private:
    QVector<JointAttribute> *robotAttribute;//机器人关节属性指针
    QVector<MotorData> *motorFeedback;//电机反馈值指针
    int jointNum;

public:
    JointDecouple(QVector<JointAttribute> *_robotAttribute, QVector<MotorData> *_motorFeedback);
//    void jointDecouple(QVector<JointData> motorData);
    int decouple(const JntArray& jointsPosition, const JntArray& jointsVel, const JntArray& jointAcc);
    int reverseDecouple();
    JntArray position;
    JntArray vel;
    JntArray acc;
    JntArray torque;

    JntArray positionFeedback;//单位弧度 or m
    JntArray velFeedback;//单位弧度每秒 or m/s
    JntArray torqueFeedback;

};

#endif // JOINTDECOUPLE_H
